Nepu-Gear

Derivative example:

Example of compiling and running:

 cd ~/catkin_ws  
 catkin_make  
 source devel/setup.bash  
 rosrun [package_name] [program_name]  

In the examples the workspace folder is called "catkin_ws"

It will be updated with more examples ...

Only write the following commands in the Terminal:

1.- Workspace:

Create and build and empty workspace:

For the examples the workspace is called “catkin_ws”:

Create a package:

Go to the source directory of the workspace:

 cd ~/catkin_ws/src  

then create a package

 catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]  

catkin_create_pkg requires that you give it a package_name and optionally a list of dependencies on which that package depends.

Example:

 catkin_create_pkg turtlebot_controller turtlesim geometry_msgs std_msgs roscpp rospy  

The name of the package is "turtlebot_controller" and the dependences are "turtlesim", "geometry_msgs", "std_msgs", "roscpp" and "rospy"

Build the packages in the catkin workspace: 

Go to main workspace directory: 

 cd ~/catkin_ws   

then build the packages: 

 catkin_make   

To add the workspace to the ROS environment : 

 . ~/catkin_ws/devel/setup.bash  

2.- Running and see states:

Start using ROS:

 roscore  

this command is the first thing you should run when using ROS.

Run a node of a package:

 rosrun [package_name] [node_name]  

Displays ROS nodes that are currently running:

 rosnode list  

/rosout is always present

Display more information about a node currently running:

 rosnode info [node]  

Example:

 rosnode info /rosout  

Displays ROS topics that are currently present:

 rostopic list  

See the actual messages that are being published on a topic:

 rostopic echo [topic]  

Get information about ROS topics:

 rostopic type [topic]  

It will be updated with more commands ...

Python examples: 

With arange (use the form start,end,step):

arange documentation:
http://docs.scipy.org/doc/numpy/reference/generated/numpy.arange.html#numpy.arange

With linespace

linespace documentation:
http://docs.scipy.org/doc/numpy/reference/generated/numpy.linspace.html

Matlab examples:

Creating a vector of values (form start:step:end)

With linespace

1.- Install the prerequisite software:

 sudo xcode-select --install  

 sudo xcode-select -p  

In my case this command print:

 /Applications/Xcode.app/Contents/Developer  

1.5 Then, run the next command:

 sudo xcode-select -switch <xcode path>  

Where in my case is:

 sudo xcode-select -switch /Applications/Xcode.app/Contents/Developer  

1.6.-  Go to the terminal and update the package index with:

 sudo port -v selfupdate  

and

 sudo port upgrade outdated   

2.- Install Python and basic packages:

2.1 Install  Python  with:

 sudo port install python27  

2.2 Select the version of python as:

 sudo port select --set python python27  

2.3 Install the basic packages of scientific computing (matplotlib and numpy are required for use OpenCV).

 sudo port install py27-numpy py27-matplotlib py27-scipy  

3.- Install OpenCV

3.1 Install OpenCV with support for Python with:

 sudo port install opencv +python27  

3.2 To verify that the installation is correct, write in the terminal:

 python  

The, in the python terminal and write:

 import cv2  

If no error is shown then the installation was successful.

Note: I'm sorry for my poor grammar!

Para ello se debe escribir en la terminal de python:

 import os  

Si se desea conocer el directorio actual de trabajo escribir:

 os.getcwd()  

Para cambiar de directorio simplemente hay que usar la función os.chdir y especificar la ruta del nuevo directorio, por ejemplo en el escritorio en Windows:

 os.chdir('C:\\Users\\username\\Desktop')  

Donde username es el nombre de usuario.

Para agregar código con un formato agradable y numerado como:



Simplemente hay que entrar en el modo texto y agregar:
Donde se puede se puede sustituir "python" otro lenguaje de programación soportado. Un ejemplo se muestra en  la siguiente imagen.



 Para mayor información y ver los lenguajes soportados visitar: https://en.support.wordpress.com/code/posting-source-code/

Introducción:

for var in range (n):
    acciones a repetir

Donde var es la variable que cambiará su valor en cada iteración y lo que esté dentro de range() indica el número de iteraciones del ciclo y la forma en que se incrementan o decrementan los valores en var.

Incremento de la variable:

Ejemplo:

# Incremento de m a n-1
m = 2
n  = 5
for var in range (m,n):
    print var

El formato range (m,n, k) incrementa la variable var de k en k en lugar de 1 en 1.

Ejemplo:

m = 2
n  = 8
k = 2 #incremento
for var in range (2,n,k):
    print var

Decremento de la variable:

Para realizar decrementos de n a m+1 se utiliza range (n,m,-1).

# Decremento de n a m+1
n = 5
m = -1
for var in range (n,-1,-1):
    print var

Recorrer elementos de una lista:

Además se puede recorrer una lista de valores  con el siguiente formato:

for var in lista:
    acciones a repetir

Ejemplo:

n = 5
lista = ['1',2,3.5,(2,3),[3,5],n]

for var in lista:
    print var

Este programa se puede descargar desde página oficial: http://www.nchsoftware.com/chart/

Mediante la herramienta MathJax es posible escribir ecuaciones en Blogger utilizando la sintaxis de Latex.

Por ejemplo:
$\begin{matrix}
\hat{x}_{k}^+ =  \hat{x}_{k}^{-} + K_{k}(z_{k} - \hat{x}_k^{-})\\
P_k = (1-K)P^{-}_k
\end{matrix} $



Para ello hay que ir al código HTML una vez se ha escrito la entrada (Figura 1).

Figura 1

Una vez se está en el modo HTML escribir al final lo siguiente:

<html>
<head>
<title>MathJax TeX Test Page</title>
<script type="text/x-mathjax-config">
  MathJax.Hub.Config({tex2jax: {inlineMath: [['$','$'], ['\\(','\\)']]}});
</script>
<script src="http://cdn.mathjax.org/mathjax/latest/MathJax.js?config=TeX-AMS-MML_HTMLorMML" type="text/javascript">
</script>
</head>
<body>
</body>
</html>

Un ejemplo de como escribir $x=2y$ en una entrada como en la figura 2, se muestra a continuación:

Figura 2

En el modo redactar se vería como en la figura 3.



 Mientras que el modo HTML se vería como:

$x=2y$<html>
<head>
<title>MathJax TeX Test Page</title>
<script type="text/x-mathjax-config">
  MathJax.Hub.Config({tex2jax: {inlineMath: [['$','$'], ['\\(','\\)']]}});
</script>
<script src="http://cdn.mathjax.org/mathjax/latest/MathJax.js?config=TeX-AMS-MML_HTMLorMML" type="text/javascript">
</script>
</head>
<body>
</body>
</html>

Referencia : http://docs.mathjax.org/en/latest/start.html#tex-and-latex-input